无人机电力巡检方案已成熟 自动化路线巡检

“任务开始执行，飞机即将前往起点……”近日，在330 kV天成线上空，一架无人多旋翼无人机按照既定路线实现了“站对站”自动巡检、数据屏回传等高压线巡检工作的全过程场景应用。

这是无人机巡线维护电力线的一个缩影。国家电网供电公司创新电力线巡检方式，实现了从“人巡山路”到“无人机手动控制”再到“无人机自动巡航”的三重飞跃，开启了“智能线路”的新征程。

电力供应巡警每天行驶数百英里

“以前的检查不仅费时费力，而且效率低下，望远镜也无法探测到供电塔的顶部。”根据公司的无人机操作班，在使用无人机检查电力线之前，需要一大早起来准备两步线和分步线。

当地地形崎岖。无论何时去线和线，周和他的同事们都需要开车到山脚下，然后步行去检查线路。“参观一座铁塔只需要几分钟，但我们要走几个小时。”回头看看现在的班长周，苦笑道。

“山上基本没有路。山里的树很高。如果你看不到铁桥和铁线，你必须‘瞄准’森林外的塔的位置，并继续朝那个方向移动。”任崇阳说，有时候会越走越远，需要重新“瞄准”，继续出发。他不记得他在这条线上巡逻了多久。

但他们最头疼的不是山，不是一些丛林，不是各种蛇、昆虫、蚂蚁、野兽。“抓挠是家常便饭，最麻烦的是蚂蚱的攻击。”齐俊清回忆道。潜伏在草丛中的水蛭很难被发现。有时候脚湿了会发现水蛭在吸血。被蚂蟥咬了几次后，渐渐有了经验。每次走路都要停下来，收紧裤子，擦鞋，做好预防措施。

在路上，他们要不断的用自己捡的棍子探索道路。“蛇、昆虫和蚂蚁经常出没在巡逻线上。敲草可以把他们吓跑。”。

每次巡线都要翻越至少两三座山，早上六点出发，最早要到晚上九点才能回来。他们只能在山里凑合着吃午饭。每次上山，他们都会买一些蛋糕，一包榨菜和几瓶水。有时候水喝完了，只能喝山涧的溪水。山里下雨下雪的时候，就更难了。山路很滑，只能滚着爬上山下山。每次回去都变成泥人。“远远看是乞丐，近看是巡线。”他们经常自嘲。

从“两脚测量”到“科技检验”

“准备起飞”，110千伏下行铁路线上传来一阵轰鸣声。在供电公司输变电检修中心“飞手”周的指挥下，一架无人驾驶飞机在空中平稳盘旋，鸟瞰电力塔。

2020年8月18日，在“812”洪灾期间，输电巡检中心组织人员对连续暴雨造成的线路隐患进行了排查治理。

随着旋翼的轰鸣声，一架装有高清摄像头的四旋翼无人机起飞，开始由无人机对线路进行详细检查，并对电网设备进行了360度全方位死角检查，寻找缺陷。

110千伏铁路线承担着兰渝铁路的供电任务，它对电气化铁路牵引供电、铁路运输信号供电和铁路地区供电的重要性不言而喻。由于连续几天暴雨，河道迅速拓宽，水位暴涨，使得距离河道十几米的41号塔距离河岸只有五米左右，存在严重的安全隐患，也影响了兰渝铁路的安全运营。

在发现这一隐患后，输电检查中心果断采取行动，对党铁路41号塔河侧进行了加固。经过10个小时的战斗，超过10个pe

2020年，供电公司将从无人机的进出存储、充放电、维护和应用管理等方面建立进出存储系统。全面规范17架各类无人机的管理，确保所有无人机始终处于“待命”状态，不定期开展无人机业务培训，开展讨论和建议，进一步完善无人机工作机制。

2020年，供电公司输电巡检中心应用无人机开展线路验收、故障巡检、现场勘查、辅助点作业等领域的工作。完成了30条重要线路和1230座铁塔的检查工作，发现各类缺陷720处。完成故障巡视20次，发现故障20次。10月，组建无人机作业班，配备4名飞行员，承担中心管辖的输电线路巡检工作，探索实践无人机新技术，全面推进无人机智能巡检技术应用。

从手动控制到自动巡航

“以往无人机的人工操作，由于操作人员的技能水平和判断标准不同，偶尔会出现检查质量和结果上的失误，仍然存在一定的操作风险，每次操作都需要操作人员和监护人配合操作。效率比较低。”周介绍，如今使用无人机进行自动驾驶检测后，只需一名监护人即可完成全部检测操作，降低了人工成本和操作强度，使工作更加规范和安全，检测效率提高了15%。

在短短15分钟内，无人机团队完成了330 kV输电线路连续5基地自主巡检，实现了“点对点”自主飞行、自主巡检、自动拍照等输电线路杆塔巡检工作的全过程应用。这也标志着330 kV输电线路从“人工巡检”到“自主巡检”的突破。

借助新技术，无人机只需导入航路，启动“一键启动”，即可自动完成日常航路巡逻工作。几十米高的塔上一个拇指大小的螺丝就算松开了，也逃不过无人机的“眼睛”。

据介绍，无人机自动驾驶技术主要采用RTK载波相位差分定位技术(定位精度可达到厘米级)，通过高精度点云坐标精确规划无人机巡视轨迹，实现无人机站到站、塔到塔的高精度自动驾驶巡视，并实现数据实时回传等功能。而其难点主要在于前期人为操控定位打点、数据采集的过程，无人机能否安全完整的执行航线命令，实现自主巡航，取决于记录的每一个点是否准确，飞行轨迹是否安全有效，所以这对于无人机“飞手”的技术也是一个相当大的考验。

无人机作业班最终克服重重困难，凭借出色稳定的飞行，成功实现无人机精细化巡检自主作业。目前已利用无人机搭载激光雷达系统，开展线路走廊高精度激光点云影像数据采集，已完成6条线路340公里点云三维实景建模。通过后台建模后，可以智能地实现树障排查、交叉跨越精确测量、隐患检测、导线弧垂自动检测等，为线路的状态分析和运维决策提供可靠的依据。

现阶段，为全面加强移动巡检任务闭环、无人机巡检规范以及在线监测装置、智慧线路的统一管控，公司建立输电智慧型一体化监控平台，将各种监测影像及数据汇聚于同一平台，实现输电运维各类数据的集约化和规范化管理，利用相关设备将无人机巡检视频、在线监测视频等实时传送到监控终端，使管理人员能随时掌握现场情况，运筹帷幄于千里之外，应急抢修指挥能力和效率大大提升。

2021年，国网供电公司开始规模化采用无人机自主巡检。以“打造无人机作业班阵地，建设一个全景平台、提升一个管理体系”为目标，全面规范无人机自主巡检规模化作业智能化水平。完成所辖重点线路自主巡航建模及无人机可见光建模，建立输电线路巡视路径三维地图数据库，应用新技术智能设备提升线路运维质效。

国网供电公司将继续坚持科技引领、智慧发展导向，强化无人机应用，加强自主科技创新，推进“无人机+在线监测+人工”三体系一平台建设，开创输电线路智慧型发展新局面!

南京千里眼航空是一家专注于工业级无人机及无人机管制系统开发制造的生产商。南京千里眼航空为广大客户提供包括：警用无人机、巡检无人机、航测无人机、环保无人机、植保无人机、无人机侦测，无人机拦截设备及系统、无人机机载设备等产品。

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